Родился в 1924 году в селе Переборово Суздальского уезда. В 1927 году семья переезжает во Владимир. Окончил 3-ю школу, имел юношеский разряд по гимнастике и лыжам. 21 июня 1941 года у Степана был выпускной вечер. Он сразу же записывается добровольцем на фронт, но его не взяли. Поступил в Авиамеханический техникум, однако проучился недолго. Закончил краткосрочные курсы политических бойцов и саперов в Ивановском военном училище. Зимой 1941-1942 годов воевал на Волховском фронте. В феврале был ранен, его часть чудом вышла из окружения. Попал в госпиталь в г. Боровичи, а затем в г. Рыбинск, откуда его забрал отец. В октябре 1942 года отправлен в 3-е Ленинградское артиллерийское училище, а оттуда – на Северо-Западный фронт. В 1943 году участвовал в сражениях на Курской дуге, под Белгородом, Харьковом, Житомиром. Затем снова воевал на Ленинградском направлении, где был ранен 2-й раз. После выписки получил специальность механика и с артиллерийским полком прошел до Венгрии, где и встретил победу.

Награждён медалью «За отвагу» (26.04.1945).

После войны работал в школе № 14 учителем математики и физики. В 1949–1951 годах окончил Учительский институт, а в 1957 году – математический факультет Педагогического института. На фотографии изображен после первого ранения.

Из приказа по 37-му гвардейскому пушечному артиллерийскому Рижскому краснознаменному полку от 26 апреля 1945 года

«Орудийного номера 5-й батареи гвардии сержанта (?) Канточкина Степана Ивановича за то, что, участвуя на фронте Отечественной войны с 1941 г., неоднократно проявлял мужество и отвагу, был трижды ранен и возвращался в строй».