Родился в 1921 году в деревне Катышево Муромского уезда Владимирской губернии. Окончил Муромское педагогическое училище. Работал учителем в Казахской ССР. В 1939 году был призван в армию, с 1941 года – на фронте. Воевал на Юго-Западном, Центральном, Воронежском, 1-м Украинском фронтах. Отличился во время форсирования Днепра в октябре 1943 года. В ноябре 1943 года погиб в бою. Похоронен в Житомирской области. 

Из наградного листа комсорга 3-го батальона 8-го гвардейского воздушно-десантного стрелкового полка 3-й воздушно-десантной стрелковой дивизии гвардии старшины Н.С. Королева от 13 октября 1943 г.

«В войсках Юго-Западного фронта товарищу Королеву пришлось держать оборону города Киева.

…

В боях с 2 по 10 октября 1943 г. на правом берегу Днепра, работая в должности комсорга батальона, проявил себя храбрым, стойким, мужественным воином. 3-й батальон, где комсоргом товарищ Королев, отразил семь контратак противника, ведя тяжелые и упорные бои. Товарищ Королев, будучи в боевых порядках пехоты, своим личным примером воодушевлял комсомольцев и […] молодежь на самоотверженные подвиги.

4.10.43. отражая пятую контратаку противника, товарищ Королев с группой бойцов прикрывал левый фланг от вражеских контратак. Он лично сам из ручного пулемета уничтожил до 50 солдат и офицеров противника.

6.10.43 г. противник снова переходит в контрнаступление и в своих боевых порядках тащит орудия. Товарищ Королев, видя опасность, очередями из ручного пулемета на дистанции 200 метров выбил расчеты противника и не допустил их к бою. Противник, приблизившись к окопавшимся нашим бойцам, бросился в атаку. Товарищ Королев поднялся с призывом «коммунисты, комсомольцы, за Сталина, вперед!» Противник, не выдержав рукопашной схватки, откатился назад.

За проявленную доблесть, геройство, отвагу и самоотверженность в борьбе с немецкими захватчиками, представляю товарища Королева к высшей правительственной награде Героя Советского Союза».